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當今自動化工藝越來越依賴于通過安裝在生產線上面的各種傳感器來

獲取信息。特別是，通過安裝在機器人末端或者固定在機器人周邊測

試設備來引導機器人作業(yè)。Dynalog公司利用它們在自動化高精度方面

的成熟應用經驗及專門的機器人校準技術來開發(fā)了軟件。

DynaGuide™

軟件可以兼容用于集成到機器人的各種測量傳感器。在

實際測量數據的基礎上，它提供一個綜合的解決方案來修改機器人程

序。 軟件綜合了幾種專業(yè)的技術，在一些看似簡單的問題

上（例如，移動機器人來測量距離）從而，提供了一種操作簡單，精

度高的解決方案。

DynaGuide™

DynaGuide™

根植于Dynalog公司多幾種核心技術。包括：

機器人校準系統(tǒng)，AutoCal機器人精度在線復位系統(tǒng)，DynaFlex精度

在線檢測系統(tǒng)。這些技術都是Dynalog公司經過多年研發(fā)出來的。

DynaGuide™ DynaCal

軟件兼容多種測試系統(tǒng)：從1D到6DOF；從小范圍測試系統(tǒng)固定在機器

人末端法蘭上到大范圍固定在地面；獨立測量原理（視覺，激光，接

觸，非接觸等等）

良好的機器人通訊：大量的機器人控制器與語言數據庫。

PLC通訊：收到指令，或者發(fā)送消息和報警。

機器人本體校準：首先對機器人進行**精度校準，有利于執(zhí)行引導

程序。

（1）改進循環(huán)時間（2）優(yōu)化障礙回避（3）從根本上提高引導精度

大量的數學工具包：1D到6DOF的偏差計算，坐標系轉換，統(tǒng)計學分

等等。

機器人引導及自適應控制應用??

D y n a G u i d e ™ 軟件很容易兼容任何機器人和測量傳感器。

一個典型的引導系統(tǒng)應用包括使用少量的固定傳感器(3 D或其他)測

生產工件的參考特性。根據工件偏差來校準機器人程序，從一個簡

單的變換到一個完整的6維自由度轉換。一種升級版本是在機器人的末

固定一個或者多個傳感器，有些情況下，甚至將固定式和機器人移

傳感器相結合（混合解決方案）Dynalog公司已經有很多年的3D視覺

統(tǒng)（激光/傳感器），接觸式的，超聲波設備等安裝經驗。

在自適應控制應用中，測量程序本質上是逆向的：在大范圍內，一個

精度的3D或者6DOF固定測量系統(tǒng)被用來測量機器人的末端(TCP)。 通

過獲取到這些測量數據與機器人理論的定位/軌跡（即CAD）數據相比

較。DynalogGuide軟件不斷地修正機器人程序。即使會突然出現不可

測的誤差源(例如：外部因素，齒輪間隙，環(huán)境溫度改變等)，這種

依然可以提供獲得高的精度能力。

為了處理不同類型應用程序和配置， 軟件界面基于一個

菜單驅動接口與現有配置模板設計了直觀設置。允許用戶生成不同算

法來修正機器人程序，或者拉出Dynalog的大量數學工具包。 特別是

合了Dynalog各種校準工具， 使得機器人引導與自適應控制達到一

當高的精度。

軟件也充當機器人的中央樞紐，與所有外圍設備良好通

信，當然不僅包括所選的機器人和測量傳感器，也包括PLC和數據庫服務

器。測量獲取數據，校準計算，通訊等等所有一切僅只需幾秒完成。